יליד ישראל, בגיל צעיר הצטרף ל"הגנה", שבה מילא תפקידי פיקוד זוטרים. היה מפקד גדנ"ע. סיים שירותו כמפקד פלוגה. בגבור המתיחות הביטחונית התנדב לצנחנים, תחת פיקודו של אריאל שרון. בפעולת הגמול בחאן-יונס (1955) נפצע וזכה לציון-לשבח מטעם הרמטכ"ל משה דיין. במערכת סיני היה מפקד גדוד נחל מוצנח שהסתבך בקרב העקוב מדם במיצר המיתלה. ב- 1957 היה לסגן מפקד יחידות הצנחנים. מונה למפקד חטיבת "גולני" (1961-1963). עד 1965 היה ראש מחלקת-מבצעים באגף המטה. לאחר מכן מונה למפקד פו"מ. ב- 1966 קיבל פיקוד על חטיבת צנחנים מילואים ועמה יצא למלחמת ששת הימים. החטיבה יועדה להשתתף בקרבות בחזית המצרית, אך הועברה לירושלים. בקרב קשה כבשה את בית-הספר לשוטרים ואת גבעת-התחמושת ושיחררה את העיר המזרחית, לרבות הר-הבית והכותל המערבי. אחרי המלחמה צורף למשלחת ישראל באו"ם והשתתף במסע-ההסברה הישראלי בחו"ל. בשובו הוטל עליו לפקד על כוחות צה"ל ברצועת עזה וצפון סיני, בדרגת תת-אלוף. אחר כך היה מפקד אוגדה. מונה לאלוף פיקוד הצפון (דצמבר 1969) בתקופה של פעילות מחבלים מגבולות לבנון וסוריה ופעילות של צבא סורי סדיר. בתקופת כהונתו פרץ צה"ל לסוריה ולפתחלנד ונאחז בהר-דב. באוגוסט 1972 יצא לארצות-הברית ושירת כנספח צה"ל בשגרירות ישראל בוושינגטון (עד דצמבר 1973), לרבות מלחמת יום הכיפורים. מונה שוב לאלוף פיקוד הצפון (ינואר 1974). כאשר נאלץ רב-אלוף דוד אלעזר לפרוש מהשירות, בעקבות פרסום דו"ח הביניים של ועדת אגרנט, מונה גור לראש המטה הכללי של צה"ל (אפריל 1974). נחשב לוחם אמיץ ומפקד דורש-שלימות. ב- 1978 השתחרר מטה גור מצה"ל והחל בעבודתו האזרחית כמנכ"ל כור מכניקה. הוא נבחר לכנסת ב- 1981, במסגרת מפלגת העבודה, ומונה מטעם מפלגתו כחבר בוועדת החוץ והביטחון. בשנים 1986 - 1984 כיהן כשר הבריאות. בין 1986 - 1988 שימש כיו"ר מועצת המנהלים של קונצרן "סולל בונה" וכן היה חבר בוועדת החוץ והביטחון בכנסת. במרץ 1988 הצטרף מוטה גור לממשלת "האחדות הלאומית" בראשותו של יצחק שמיר. ב- 1992 חזר מוטה גור אל מערכת הביטחון, כסגן שר הביטחון בתקופה בה כיהן יצחק רבין כראש ממשלה ושר ביטחון. בתפקיד זה הופקד על מערך המשק לשעת חירום, על הקשר עם המתיישבים היהודים באיו"ש ואזח"ע וייצוג מערכת הביטחון בפני הכנסת. במקביל לעיסוקיו הביטחוניים והפוליטיים הרבה לכתוב בנושאים צבאיים.